캔위성 본체 소프트웨어 관련 질문 > Q&A

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안녕하세요, 슬기부 <태연한 다람쥐>입니다.
캔위성 본체 소프트웨어에 대해서 몇 가지 질문이 있습니다.

1. 센서 데이터 처리
1-1) gps 센서나 imu 데이터를 처리하고 싶은데 gps_data와 imu_data가 global variable인가요? 따로 함수를 부를 필요 없이 imu_data[0]로 바로 부를 수 있나요?
1-2) 그리고 gps_data는 $GPRMC,112320.000,A,3622.3375,N,12721.9571,E,0.03,0.00,010212,,,D*61 이렇게 생긴 배열이 맞나요?
1-3)imu_data는 어떤 배열인가요?

2. CANSAT_2016_ALL_With_IMU_SERVO.ino 확장
위 소프트웨어에는 IMU 센서의 z축 데이터만을 가지고 서보모터를 돌리는데 만약에 z축 뿐만 아니라 다른 데이터 또한 반영하고 싶다면 코드의 어떤 부분을 고쳐야 하나요? 제가 이해하고 있는 바는
1) d0과 d1에 전송할 각을 계산하는 함수 생성 --> 근데 코드를 보니깐 #if 1 다음에 이런 계산 내용이 쓰여 있는데 왜 그런 건가요?
2) hyCANSAT_SERVO_OPERATION 함수에 csServo[0].write(1에서 계산한 d0)로 수정

어렵지만 열심히 제작 중에 있습니다. 감사합니다.